DOI: http://dx.doi.org/10.26507/rei.v5n10.106

Diseño óptimo de un robot paralelo con configuración delta para aplicaciones educativas

Edison Martínez, César Augusto Peña, Eugenio Yime

Resumen


Este artículo presenta la descripción general de una plataforma experimental para la enseñanza de robots paralelos y diversos temas de control incluyendo tele-operación con retardos en el canal de comunicaciones. Ilustra los cálculos de cinemática inversa y la obtención del espacio de trabajo de un robot paralelo tipo delta incluyendo un análisis de interferencia de los eslabones. También presenta el procedimiento para el cálculo de las dimensiones óptimas del robot con el fin de maximizar el volumen del espacio de trabajo.


Palabras clave


robots paralelos; algoritmos genéticos; robots educativos; diseño óptimo

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